Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego
Vol 35 No 298 (2) (2018), Articles
Vol 35 No 298 (2) (2018)

Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego

Articles
https://doi.org/10.7862/rm.2018.19
Piotr Szmidt
Politechnika Świętokrzyska, al. Tysiąclecia Państwa Polskiego 7, 25-314 Kielce, Polska
https://orcid.org/0000-0002-8488-5277
Zbigniew Koruba
Politechnika Świętokrzyska
https://orcid.org/0000-0003-0715-593X
Daniel Gapiński
Politechnika Świętokrzyska
PDF

Keywords

sterowanie
LQR
regulator liniowo-kwadratowy
linearyzacja
obiekt nieliniowy

How to Cite

Szmidt, P., Koruba, Z., & Gapiński, D. (1). Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem zmodyfikowanego regulatora liniowo-kwadratowego. Advances in Mechanical and Materials Engineering, 35(298 (2), 223-235. https://doi.org/10.7862/rm.2018.19
ACM ACS APA ABNT Chicago Harvard IEEE MLA Turabian Vancouver

Download Citation

Endnote/Zotero/Mendeley (RIS) BibTeX

Abstract

W niniejszej pracy przedstawiono opracowanie układu sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym z wykorzystaniem regulatora LQR (liniowo-kwadratowego). Model zestawu wyprowadzono, opierając się na produkowanym w Polsce zestawie ZU 23-2MR. W pracy omówiono linearyzację modelu matematycznego zestawu za pomocą Jakobianów, przedstawiono strukturę i budowę układu regulacji oraz zaproponowano sposób niwelacji uchybu sterowania w stanie ustalonym bez wykorzystania dodatkowych członów całkujących, występujących w układzie regulacji. Badaniom poddano także wpływ oddziaływania zakłóceń pochodzących od strzelającej armaty na dokładność sterowania w trakcie śledzenia manewrującego celu. Przeanalizowano również wpływ niedokładności identyfikacji parametrów obiektu sterowania na pracę układu. Symulacje numeryczne przeprowadzono z wykorzystaniem środowiska Scilab, a najistotniejsze wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.

https://doi.org/10.7862/rm.2018.19
PDF

References

1. Dura M.: Armata 35 mm dla Kormorana, http://www.defence24.pl/292995,fbm-armata-35-mm-tryton-dla-kormorana (dostęp: 02.03.2018).
2. Gacek J., Gwardecki J., Kobierski J., Leciejewski Z., Łuszczak S., Milewski S., Świętek T., Woźniak R., Wójcik Z.: Structure and innovative technologies in the new Polish 35 mm naval weapon system, 11th Int. Armament Conf. Scientific Aspects of Armament & Safety Technology 2016, pp. 246-247.
3. Zakłady Mechaniczne Tarnów, 23 mm przeciwlotniczy morski zestaw artyleryjsko-
-rakietowy ZU-23-2MR, http://www.zmt.tarnow.pl/wordpress (dostęp: 02.03.2018).
4. Szmidt P.: A compensation for positioning of the remote control artillery-missile set in external disturbance conditions, Vibration, Control Stability Dynamical Systems, 23 (2017) 513-524.
5. Motor Technology Ltd., SBL/K Motor Catalogue, http://docplayer.net/5976825-Sbl-k-motor-catalogue-2002.html (dostęp: 02.03.2018).
6. Ashish T.: Modern control design with Matlab and Simulink, Wiley, New York 2002.
7. Koruba Z.: The control of the artillery-rocket set in conditions of random interferences, Vibration, Control Stability Dynamical Systems, 23 (2017) 203-214.
8. Scilab – dokumentacja, https://help.scilab.org/docs (dostęp: 15.02.2018).