Keywords
manipulator kartezjański
model manipulatora
kinematyka manipulatora
dynamika manipulatora
właściwości strukturalne modelu
model manipulatora
kinematyka manipulatora
dynamika manipulatora
właściwości strukturalne modelu
How to Cite
Gierlak, P. (2016). Model matematyczny kartezjańskiego manipulatora własnej konstrukcji. Advances in Mechanical and Materials Engineering, 33(293 (2), 115-125. https://doi.org/10.7862/rm.2016.10
Abstract
W referacie zaprezentowano opis matematyczny robota manipulacyjnego własnej konstrukcji. Robot o strukturze kinematycznej kartezjańskiej posiada trzy stopnie swobody. Sformułowano opis matematyczny kinematyki i dynamiki manipulatora. Do opisu kinematyki zastosowano notację Denavita-Hartenberga. Dynamiczne równania ruchu manipulatora uzyskano z zastosowaniem równań Lagrange’a drugiego rodzaju. W opisie dynamiki manipulatora uwzględniono dynamikę napędów. Dokonano analizy właściwości strukturalnych modelu matematycznego, które są wykorzystywane w syntezie algorytmów sterowania manipulatorami.
References
1. Burghardt A. Giergiel J.: Modelling of mobile wheeled robot with dynamic drive compliance, Modelling Optimization Phys. Systems, 9 (2010) 7-12.
2. De Wit C.C., Siciliano B., Bastin G.: Theory of Robot Control, Springer, London 1996.
3. Elkady A.Y., Hanna S. N., Elkobrosy G. A.: On the modeling and control of the Cartesian parallel manipulator, in: Advances in Computer and Information Sciences and Engineering, Sobh T. (ed.), books.google.com 2008, pp. 90-96.
4. Kim H.-S., Tsai L.-W.: Evaluation of a Cartesian parallel manipulator, in: Advances in Robot Kinematics, Lenarčič J., Thomas F. (eds.), Kluwer Academic Publishers, Norwell 2002.
5. Maeda G. J., Sato K.: Practical control method for ultra-precision positioning using a ballscrew mechanism, Precision Eng., 32 (2008) 309-318.
6. Pratiher B., Bhowmick S.: Nonlinear dynamic analysis of a Cartesian manipulator carrying an end effector placed at an intermediate position, Nonlinear Dynamics, 69 (2012) 539-553.
7. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT,Warszawa 1997.
8. Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R.: Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu i sterowanie, AOW PLJ, Warszawa 2000.
9. Yen P.-L., Lai C.-C.: Dynamic modeling and control of a 3-DOF Cartesian parallel manipulator, Mechatronics, 19 (2009) 390-398.
10. Żylski W., Gierlak P.: Modelowanie ruchu wybranego manipulatora, Acta Mech. Automatica, 4 (2010) 112-119.
11. Żylski W., Gierlak P.: Sterowanie ruchem nadążnym robotów manipulacyjnych, OW PRz, Rzeszów 2014.
2. De Wit C.C., Siciliano B., Bastin G.: Theory of Robot Control, Springer, London 1996.
3. Elkady A.Y., Hanna S. N., Elkobrosy G. A.: On the modeling and control of the Cartesian parallel manipulator, in: Advances in Computer and Information Sciences and Engineering, Sobh T. (ed.), books.google.com 2008, pp. 90-96.
4. Kim H.-S., Tsai L.-W.: Evaluation of a Cartesian parallel manipulator, in: Advances in Robot Kinematics, Lenarčič J., Thomas F. (eds.), Kluwer Academic Publishers, Norwell 2002.
5. Maeda G. J., Sato K.: Practical control method for ultra-precision positioning using a ballscrew mechanism, Precision Eng., 32 (2008) 309-318.
6. Pratiher B., Bhowmick S.: Nonlinear dynamic analysis of a Cartesian manipulator carrying an end effector placed at an intermediate position, Nonlinear Dynamics, 69 (2012) 539-553.
7. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT,Warszawa 1997.
8. Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R.: Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu i sterowanie, AOW PLJ, Warszawa 2000.
9. Yen P.-L., Lai C.-C.: Dynamic modeling and control of a 3-DOF Cartesian parallel manipulator, Mechatronics, 19 (2009) 390-398.
10. Żylski W., Gierlak P.: Modelowanie ruchu wybranego manipulatora, Acta Mech. Automatica, 4 (2010) 112-119.
11. Żylski W., Gierlak P.: Sterowanie ruchem nadążnym robotów manipulacyjnych, OW PRz, Rzeszów 2014.