Experimental research of assembly capability conditions with robotized assembly based on application of force-torque sensor
Vol 98 No 4 (2017), Articles
Vol 98 No 4 (2017)

Experimental research of assembly capability conditions with robotized assembly based on application of force-torque sensor

Articles
Published December 30, 2017
М.В Вартанов
Московский Государственный Машиностроительный Университет (МАМИ)
В.К. Петров
Московский Государственный Машиностроительный Университет (МАМИ)
М.В. Архипов
Московский Государственный Машиностроительный Университет (МАМИ)
Р.С. Мищенко
Московский Государственный Машиностроительный Университет (МАМИ)
PDF (Russian)

Keywords

robotic assembly, force-torque transducer, assembly model, position-force control

How to Cite

Вартанов, М., Петров, В., Архипов, М., & Мищенко, Р. (2017). Experimental research of assembly capability conditions with robotized assembly based on application of force-torque sensor. Technologia I Automatyzacja Montażu (Assembly Techniques and Technologies), 98(4), 11-16. Retrieved from https://journals.prz.edu.pl/tiam/article/view/1062
ACM ACS APA ABNT Chicago Harvard IEEE MLA Turabian Vancouver

Download Citation

Endnote/Zotero/Mendeley (RIS) BibTeX

Abstract

The article considers a two-point contact model with a robotic assembly in a quasi-static position. A description of the experimental setup with a robot, an upgraded with force-torque transducer. The consistency of the analytical solution and the results of the physical experiment is discussed.

This is an Open Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution License CC BY 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/)

PDF (Russian)

References

Божкова Л.В., Вартанов М.В., Шандров Б.В. Этапы создания алгоритмического обеспечения интел-лектуальной роботизированной сборки /1 Изве-стия Волгоградского государственного техниче-ского университета N!! 21(148) / том 12/2014 г.

Гориневский Д.М., Формальский А.М., Шнейдер А.ю. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях/Под. ред. В.С. Гурфинкеля и Е.А. Девянина. - М.: Физмат, 1994. - 368 с. - (Научные основы робототехники).

Черняховская Л.Б. Кинематический и динамиче-ский анализы автоматической сборки цилиндри-ческих деталей: Монография / Самара: Самар. гос. техн. ун-т, 2011. -75 с.: 55 ил.